南宫长万被鲁庄公释放，回到宋国。宋闵公开玩笑说：“以前我尊敬你，现在你是鲁国的囚徒，我以后不尊敬你了。”

南宫长万听了主公的玩笑话，无地自容得退走了，心里开始记恨宋闵公。周庄王十五年（公元前682年），周庄王驾崩，太子胡齐继位，就是周僖王。周朝的国书到达宋国，当时宋闵公正带着一群宫人在蒙泽游玩，让南宫长万投掷长戟供大家观赏，原来南宫长万有一个绝技，能将长戟投掷到空中，高几十米，然后用手接住，从不失手，屡试不爽。宫人看了绝技，都赞不绝口。宋闵公有些嫉妒南宫长万，就命令宫人拿出对赌的器具博局，要和南宫长万对赌，这种赌博宋闵公比较擅长，连赢五局，南宫长万罚酒五大瓶，已经喝醉到八九分了。心中不服，还要继续赌。宋闵公说：“你这个常败将军，还敢和寡人对赌？”

南宫长万心怀记恨，默默无言。正在这个时候，周王朝使者到达，通告周庄王驾崩，新王初立。宋闵公要挑选一人去周王朝吊唁和祝贺新王，南宫长万毛遂自荐，宋闵公又嘲笑说：“宋国没人了吗？派遣一个囚徒出使周王朝？”

宫人听了都哈哈大笑，南宫长万恼羞成怒，再加上酒醉，一时性起，不顾君臣之分，大骂：“无道昏君，你以为我不敢杀你吗？”

说完就用长戟刺死宋闵公，宫人都四散逃跑了，南宫长万提着长戟走出宫门，正好碰到大夫仇牧，二话不说，又刺死仇牧，乘车回家去了。可怜宋闵公在位公十年，到头来因为一句玩笑丧命。南宫长万又杀死太宰华督，把戴、武、宣、穆、庄五大家族逐出宋国，奉宋闵公弟弟公子游为新君。五大家族和众公子投奔萧国，公子御说投奔亳国，南宫长万派遣儿子南宫牛和猛获率领军队包围亳国，要杀死公子御说。五大家族和众公子联合曹国军队一起救援亳国，最后内外夹击，杀死南宫牛，宋国军队都投降公子御说。猛获不敢回国，投奔卫国而去。公子御说采纳戴叔的计策，伪装成南宫牛和猛获的军队，假装大胜而归，攻破城池，杀死公子游，南宫长万用车推着老母亲，一天走了二百六十里，逃到陈国，如此神力，古今罕见。公子御说继位，为宋桓公。派遣使者带着金银财宝贿赂陈国君主，押回南宫长万，猛获也被押回。两个人被当众斩首。